ព័ត៌មាន

ដើម្បីអាចឱ្យដៃមនុស្សយន្តអាចផ្លាស់ទីដោយភាពបត់បែន និងចាប់យកវត្ថុបានយ៉ាងជាក់លាក់ គន្លឹះគឺស្ថិតនៅក្នុងការគ្រប់គ្រងសន្លាក់នីមួយៗរបស់វាយ៉ាងត្រឹមត្រូវ។ នេះគឺជាកន្លែងដែលម៉ូទ័រ servo ដើរតួនាទីរបស់ពួកគេ។ ក្នុងនាមជាធាតុផ្សំនៃដ្រាយស្នូលនៃដៃមនុស្សយន្ត ម៉ូទ័រ servo បំប្លែងសញ្ញាអគ្គិសនីទៅជាចលនាមុំច្បាស់លាស់ ដោយហេតុនេះអាចសម្រេចបាននូវទីតាំង និងការគ្រប់គ្រងរបស់ដៃមនុស្សយន្ត។

ការយល់ដឹងពីរបៀបដែលម៉ូទ័រ servo គ្រប់គ្រងអាវុធមនុស្សយន្ត គឺជាជំហានដ៏សំខាន់មួយចូលទៅក្នុងពិភពនៃការរចនា និងការផលិតមនុស្សយន្ត។

តើអ្វីជាគោលការណ៍ជាមូលដ្ឋាននៃការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ servo នៃដៃមនុស្សយន្ត?

ម៉ូទ័រ servo មានម៉ូទ័រ DC តូចមួយ សំណុំប្រអប់លេខ និង potentiometer មតិត្រឡប់ទីតាំង។ នៅពេលអ្នកផ្ញើសញ្ញាបញ្ជា សៀគ្វីត្រួតពិនិត្យប្រៀបធៀបសញ្ញានោះជាមួយនឹងមុំបច្ចុប្បន្នដែលបញ្ជូនមកវិញដោយ potentiometer ។

ប្រសិនបើមានភាពមិនស្របគ្នា ម៉ូទ័រចាប់ផ្តើម ដោយប្រើឧបករណ៍កំណត់ដើម្បីបន្ថយល្បឿន និងបង្កើនកម្លាំងបង្វិលជុំ ដែលបណ្តាលឱ្យអ័ក្សទិន្នផលបង្វិលរហូតដល់វាទៅដល់ទីតាំងដែលបានកំណត់ ហើយឈប់។ ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទនេះធានានូវភាពត្រឹមត្រូវនៃការគ្រប់គ្រងមុំ។

សម្រាប់អាវុធមនុស្សយន្ត,សន្លាក់នីមួយៗត្រូវបានបំពាក់ដោយ servo. ដោយការសំរបសំរួលមុំបង្វិលនៃម៉ូទ័រ servo ច្រើននោះ ឥទ្ធិពលចុងនៃដៃមនុស្សយន្តអាចដើរតាមគន្លងដែលបានកំណត់ទុកជាមុននៅក្នុងលំហ។

ជាឧទាហរណ៍ ដើម្បីធ្វើឱ្យដៃមនុស្សយន្តមានសេរីភាពបីដឺក្រេ យកពែងដាក់នៅលើតុ ម៉ូទ័រ servo នៃសន្លាក់ស្មា កែងដៃ និងកដៃត្រូវធ្វើការរួមគ្នាដើម្បីគណនា និងអនុវត្តការផ្លាស់ប្តូរមុំជាបន្តបន្ទាប់។

ហេតុអ្វីបានជាម៉ូទ័រ servo សាកសមសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងដៃមនុស្សយន្ត?

Servo មានអត្ថប្រយោជន៍យ៉ាងសំខាន់៖ ការរួមបញ្ចូលខ្ពស់។ ពួកគេដាក់ម៉ូទ័រ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយ និងសៀគ្វីគ្រប់គ្រងទាំងអស់នៅក្នុងលំនៅដ្ឋានតូចចង្អៀត ដោយផ្តល់ឱ្យអ្នកអភិវឌ្ឍន៍នូវដំណោះស្រាយ "ដោត និងលេង" ។

ក្រុមហ៊ុនផលិតអាវុធមនុស្សយន្តមិនចាំបាច់ទិញម៉ូតូ និងអ្នកបើកបរដាច់ដោយឡែកទេ។ពួកគេក៏មិនចាំបាច់ធ្វើការកែតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រ PID ស្មុគស្មាញដែរ។ នេះកាត់បន្ថយយ៉ាងខ្លាំងនូវរបាំងចូលសម្រាប់អាវុធមនុស្សយន្ត និងកាត់បន្ថយវដ្តនៃការអភិវឌ្ឍន៍។

កម្លាំងបង្វិលជុំដែលផ្តល់ដោយម៉ូទ័រ servo គឺសំខាន់សម្រាប់ដៃមនុស្សយន្ត។ នៅពេលដែលដៃរ៉ូបូតទៅដល់ទីតាំងគោលដៅ ទោះបីជាវាត្រូវបានរំខានដោយកម្លាំងខាងក្រៅក៏ដោយ ម៉ូទ័រ servo នឹងបន្តផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដើម្បីរក្សាមុំ ហើយដូច្នេះបង្ហាញកម្រិតជាក់លាក់នៃ "កម្លាំងកាន់" ។

វាជាលក្ខណៈនេះដែលអាចឱ្យដៃមនុស្សយន្តអាចកាន់វត្ថុក្នុងស្ថានភាពស្ថិរភាព ឬមិនងាយងាកចេញពីឥរិយាបថដែលបានកំណត់ជាមុន នៅពេលដែលវាទទួលការប៉ះទង្គិចបន្តិចបន្តួច។

របៀបជ្រើសរើសម៉ូដែល Servo ត្រឹមត្រូវសម្រាប់ដៃមនុស្សយន្ត

នៅពេលជ្រើសរើសម៉ូទ័រ servo កម្លាំងបង្វិលជុំ និងល្បឿនគឺជាប៉ារ៉ាម៉ែត្រសំខាន់បំផុតពីរ។ កម្លាំងបង្វិលជុំកំណត់ "កម្លាំង" របស់ម៉ូទ័រ servo ដែលធ្វើឱ្យវាអាចយកឈ្នះលើកម្លាំងបង្វិលជុំដែលបង្កើតឡើងដោយទម្ងន់នៃតំណភ្ជាប់ដៃមនុស្សយន្ត និងបន្ទុក។ វិធីសាស្រ្តប៉ាន់ស្មានសាមញ្ញមួយគឺថាកម្លាំងបង្វិលជុំដែលត្រូវការសម្រាប់សន្លាក់គួរតែមានយ៉ាងហោចណាស់ 1,5 ដងនៃកម្លាំងបង្វិលជុំដែលបង្កើតដោយតំណភ្ជាប់និងបន្ទុក។

ល្បឿនប៉ះពាល់ដល់ភាពរលូននៃចលនាដៃរបស់មនុស្សយន្ត; តម្លៃទាបដូចជា 0.1 វិ/60° ចលនាកាន់តែលឿន។

សម្រាប់​គម្រោង​ដៃមនុស្សយន្ត​ផ្នែក​អប់រំ ឬ​លើតុ, ទូទៅDS-R003B សឺវ៉ូម៉ូដែលម៉ូតូជាញឹកញាប់គឺជាចំណុចចាប់ផ្តើមដ៏ល្អជាមួយនឹងប្រសិទ្ធភាពចំណាយដ៏ល្អឥតខ្ចោះ។

តើអ្វីជាទម្រង់ជាក់លាក់នៃសញ្ញាបញ្ជាម៉ូទ័រ servo?

Servos ប្រើប្រាស់យ៉ាងទូលំទូលាយនូវសញ្ញា PWM (Pulse Width Modulation) សម្រាប់ការគ្រប់គ្រង។ ជីពចរត្រួតពិនិត្យមិនត្រូវបានកំណត់ដោយកម្រិតវ៉ុលនោះទេប៉ុន្តែដោយរយៈពេលរបស់វា។ រយៈពេលជីពចរត្រួតពិនិត្យស្តង់ដារគឺជាធម្មតា 20 មិល្លីវិនាទី។

ក្នុងអំឡុងពេលនេះរយៈពេលនៃសញ្ញាកម្រិតខ្ពស់ប្រែប្រួលចន្លោះពី 0.5 ទៅ 2.5 មិល្លីវិនាទី។ ទទឹងជីពចរនេះត្រូវគ្នាដោយផ្ទាល់ទៅនឹងការផ្លាស់ទីលំនៅមុំនៃអ័ក្សទិន្នផលពី 0° ទៅ 180°។

ជាពិសេស ទទឹងជីពចរ 0.5ms ជាទូទៅត្រូវគ្នាទៅនឹងទីតាំង 0°, 1.5ms ទៅទីតាំងអព្យាក្រឹត 90° និង 2.5ms ទៅទីតាំង 180°។ អ្នកត្រូវប្រើច្រក I/O របស់ microcontroller ដើម្បីបង្កើតទម្រង់រលកជីពចរនេះជាមួយនឹងទទឹងជាក់លាក់។

តើធ្វើដូចម្តេចដើម្បីរៀបចំចលនាសម្របសម្រួលនៃដៃមនុស្សយន្ត?

ទិដ្ឋភាពដ៏សំខាន់បំផុតនៃការប្រើប្រាស់ការសរសេរកម្មវិធីដើម្បីគ្រប់គ្រងដៃមនុស្សយន្តដែលមានសេរីភាពច្រើនកម្រិត គឺស្ថិតនៅក្នុងការគណនា kinematic ។ អ្នកត្រូវបង្កើតទំនាក់ទំនងផែនទីពី "ចន្លោះរួម" ទៅ "អវកាស Cartesian" ។

យកចលនាលីនេអ៊ែរនៃចុងដៃមនុស្សយន្តជាឧទាហរណ៍ អ្នកត្រូវគណនាផ្លូវត្រង់នេះក្នុងទិសដៅផ្ទុយ ដោយបំប្លែងវាទៅជាលំដាប់នៃមុំដែលផ្លាស់ប្តូរតាមពេលវេលាសម្រាប់ servo នីមួយៗ។

នៅក្នុងកម្មវិធីពិតប្រាកដ, អ្នកដំបូងរៀបចំផែនការគន្លងដែលចង់បាននៃឧបករណ៍បញ្ចប់ដៃរបស់មនុស្សយន្ត. បន្ទាប់មកដោយប្រើ kinematics បញ្ច្រាស អ្នកគណនាមុំគោលដៅដែល servo នីមួយៗគួរបង្វិលក្នុងពេលជាក់ស្តែង។

បន្ទាប់មក បន្ទះត្រួតពិនិត្យបញ្ជូនសញ្ញា PWM ដែលត្រូវគ្នាទៅកាន់ servo នីមួយៗជាបន្តបន្ទាប់ ដោយធានាថាពួកគេទៅដល់ទីតាំងដែលបានកំណត់របស់ពួកគេក្នុងពេលដំណាលគ្នា ឬតាមលំដាប់លំដោយ។ នេះសម្រេចបាននូវចលនារលូន និងសម្របសម្រួល។

បញ្ហាទូទៅនៅពេលសាងសង់ Servo Mounted Robotic Arm

សម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង បញ្ហាទូទៅបំផុតគឺថាសន្លាក់ដៃរបស់មនុស្សយន្តអាចញ័រ ឬមិនអាចទៅដល់ទីតាំងរបស់ពួកគេបានត្រឹមត្រូវ។ នេះជាទូទៅបណ្តាលមកពីការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលមិនគ្រប់គ្រាន់។ នៅពេលដែល servos ជាច្រើនកំពុងដំណើរការក្នុងពេលដំណាលគ្នា ការទាញបច្ចុប្បន្នគឺខ្ពស់ខ្លាំងណាស់ ដែលរន្ធ USB របស់កុំព្យូទ័រ ឬកញ្ចប់ថ្មធម្មតាមិនអាចជួបបាន ដែលនាំឱ្យតង់ស្យុងធ្លាក់ចុះយ៉ាងខ្លាំង។

ដំណោះស្រាយគឺត្រូវប្រើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដាច់ដោយឡែកដែលគ្រប់គ្រងដោយថាមពលគ្រប់គ្រាន់ និងបន្ថែម capacitor សមត្ថភាពធំស្របទៅនឹងខ្សែថាមពលរបស់ servo នីមួយៗដើម្បីទប់ស្កាត់តម្រូវការបច្ចុប្បន្ន។

ភាពរឹងម៉ាញេទិកមិនគ្រប់គ្រាន់ដែលនាំទៅដល់ការជួបប្រជុំគ្នាតឹងពេកគឺជាបញ្ហាទូទៅមួយទៀត។ ការរំកិលរចនាសម្ព័ន្ធនឹងរំសាយកម្លាំងបង្វិល servo ខណៈពេលដែលការប្រមូលផ្តុំតឹងពេកនឹងបង្កើនភាពធន់ទ្រាំនឹងការកកិត។ ស្ថានភាពទាំងពីរនេះអាចនាំឱ្យមានទីតាំង servo មិនត្រឹមត្រូវ និងសូម្បីតែឡើងកំដៅ។

ត្រូវប្រាកដថាផ្នែកដៃមនុស្សយន្តរបស់អ្នកត្រូវបានម៉ាស៊ីនយ៉ាងជាក់លាក់ ភ្ជាប់ដោយសុវត្ថិភាព និងថាផ្នែកចានដ្រាយ servo ត្រូវបានដំឡើងយ៉ាងត្រឹមត្រូវដោយគ្មានការរអិល. ការបន្ថែមការពន្យាពេលចលនាសមស្របនៅក្នុងកូដក៏អាចការពារការរំញ័ររបស់ servo ដោយសារការហួសកម្លាំង។