DSPOWER បានចាប់ផ្តើមនៅក្នុងឆ្នាំ 2013 ហើយជាក្រុមហ៊ុនផលិតដែលផ្តោតលើការស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍន៍ ការផលិត និងការអប់រំសម្រាប់មនុស្សយន្ត servos ។servos មនុស្សយន្តឆ្លាតវៃ, servos យន្តហោះគ្មានមនុស្សបើក, និងគ្រឿងបន្លាស់ពាក់ព័ន្ធ។
ចាប់តាំងពីការបង្កើតឡើងមក យើងបានផ្តោតលើតម្រូវការរបស់មនុស្សយន្ត និង servo យន្តហោះគ្មានមនុស្សបើក ហើយបានរចនា និងបង្កើតផលិតផល servo ដែលសាកសមសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់មនុស្សយន្ត។
ថ្ងៃនេះ យើងនឹងចែករំលែកដំណោះស្រាយដៃមនុស្សយន្តរបស់យើង។
ដៃមនុស្សយន្តធ្វើការគ្រប់គ្រងចលនា ដូចជាការបញ្ចូលព្រលឹងទៅក្នុងគ្រោងដែករបស់វា ហើយ servo គឺជាមេបញ្ជាការដែលមានភាពជាក់លាក់មិនគួរឱ្យជឿ។ នៅក្នុងសិក្ខាសាលា R&D របស់ DSPOWER ជារៀងរាល់ថ្ងៃ យើងអាចមើលឃើញសមាសធាតុទាំងនោះបានផ្លាស់ប្តូរពីគំនូរទៅជាអ្នករាំមេកានិចដែលមានជីវិត។
ថ្ងៃនេះខ្ញុំចង់ប្រាប់អ្នកពីរបៀបដែល servo ធ្វើឱ្យដៃមនុស្សយន្តដំណើរការដោយភាពបត់បែនដូចដៃមនុស្ស ដែលពាក់ព័ន្ធនឹងឧបករណ៍ទាំងពីរយ៉ាងជាក់លាក់ដែលភ្ជាប់គ្នាទៅវិញទៅមក និងការកំណត់កាលវិភាគដ៏ឆ្លាតវៃ។
របៀបដែល Servo គ្រប់គ្រងមុំនៃដៃមនុស្សយន្ត
servo រួមបញ្ចូលនូវប្រព័ន្ធឆ្លើយតបដ៏ឆ្លាតវៃខ្ពស់។ potentiometer ត្រួតពិនិត្យទីតាំងរបស់អ័ក្សទិន្នផលក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង នៅពេលទទួលបានសញ្ញាបញ្ជា។ បន្ទាប់ពីការប្រៀបធៀបទីតាំងនេះជាមួយនឹងទីតាំងគោលដៅ វាធ្វើការកែតម្រូវការបង្វិលរបស់ម៉ូទ័រភ្លាមៗ។
នេះគឺស្រដៀងនឹងការប៉ះវត្ថុមួយដោយដៃពេលកំពុងការពារភ្នែករបស់អ្នក ដែលម្រាមដៃរបស់អ្នកបន្តធ្វើការកែតម្រូវមួយនាទីរហូតដល់សម្រេចទីតាំងច្បាស់លាស់។ សឺវ៉ូដែលយើងបានរចនាយ៉ាងល្អិតល្អន់សម្រាប់ការសម្អាតមនុស្សយន្តប្រើប្រាស់ទំនាក់ទំនងសៀរៀល TTL ដែលអនុញ្ញាតឱ្យសន្លាក់នីមួយៗរាយការណ៍ដោយឯករាជ្យនូវទិន្នន័យទីតាំង។នេះធានាថានៅពេលដែលដៃមនុស្សយន្តនៅតែស្ថិតនៅមុំដែលបានកំណត់ជាមុន កំហុសគឺតិចជាង 0.5 ដឺក្រេ។
នៅក្នុងការអនុវត្តជាក់ស្តែង សន្លាក់នីមួយៗនៅក្នុងដៃមនុស្សយន្តត្រូវតែសម្របសម្រួលនៅមុំខុសៗគ្នា។ ជាឧទាហរណ៍ នៅពេលចាប់ពែងដែលមានភាពលំអៀងនោះ servo កដៃត្រូវតែប៉ះប៉ូវភាពលំអៀង 15 ដឺក្រេ ខណៈពេលដែល servo ស្មារក្សា 30 ដឺក្រេនៃការគាំទ្រ។
ការសម្របសម្រួលពហុមុំនេះតម្រូវឱ្យ servos ឆ្លើយតបយ៉ាងឆាប់រហ័ស។ យើងប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធឧបករណ៍ដែកដែលអាចរក្សាលំនឹងទីតាំងសូម្បីតែកម្លាំងបង្វិលក្រោម 85 kgf.cm ដូចជាការបន្ថែមសាច់ដុំដែលធន់នឹងការអស់កម្លាំងដល់ដៃមនុស្សយន្ត។
ហេតុអ្វីបានជាវាចាំបាច់សម្រាប់ servos ច្រើនដើម្បីធ្វើការជាមួយគ្នា?
servo តែមួយអាចសម្រេចបាននូវការផ្លាស់ប្តូរដ៏សាមញ្ញ ប៉ុន្តែដៃមនុស្សយន្តត្រូវតែដំណើរការជាមួយនឹងភាពរលោងចុងក្រោយនៃដៃមនុស្ស។ ស្រមៃថាកាន់ប៊ិចនិងសរសេរ; សកម្មភាពនេះតម្រូវឱ្យមានចលនាសម្របសម្រួលនៃកដៃ កែងដៃ និងស្មា។
នៅក្នុងម៉ាស៊ីនបូមធូលីមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំដែលបង្កើតឡើងដោយដៃគូរបស់យើង។servos រួមដំណាក់កាលខាងមុខទទួលបន្ទុក, servos រួមដំណាក់កាលកណ្តាលគ្រប់គ្រងចលនាផ្នែកបន្ថែម និង servos ដំណាក់កាលចុងក្រោយអនុវត្តចលនាដ៏ល្អ។ ការបែងចែកកម្លាំងពលកម្មនេះគឺដូចជាក្រុមវង់ភ្លេងពិណពាទ្យរវាងឧបករណ៍ផ្សេងៗ។
នៅក្នុងប្រព័ន្ធ servo ច្រើន ការគ្រប់គ្រងពេលវេលាមានសារៈសំខាន់ជាពិសេស។ យើងធ្លាប់មានករណីមួយដែលដៃមនុស្សយន្តញ័រពេលចាប់ស៊ុត។ ក្រោយមកយើងបានរកឃើញថានេះគឺដោយសារតែការពន្យាពេល 10 មិល្លីវិនាទីក្នុងការឆ្លើយតបនៃ servos កដៃ និងម្រាមដៃ។ តាមរយៈការកែលម្អការចែកចាយសញ្ញា PWM យើងអាចសម្រេចបាននូវការធ្វើសមកាលកម្មដ៏ល្អឥតខ្ចោះនៃ servos ទាំងអស់ ដូចជាក្រុមចម្រៀងដែលបានបណ្តុះបណ្តាល។ ឥឡូវនេះ ប្រព័ន្ធនេះអាចចាប់ស៊ុតឆៅបានយ៉ាងរលូនដោយមិនចាំបាច់បំបែកវាឡើយ។
តើកម្លាំងបង្វិល servo ប៉ះពាល់ដល់ដៃមនុស្សយន្តយ៉ាងដូចម្តេច?
នេះគឺស្រដៀងទៅនឹងអារម្មណ៍នៃការញ័រដៃរបស់មនុស្ស។
ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ កម្លាំងបង្វិលជុំខ្ពស់មិនតែងតែប្រសើរជាងនេះទេ។ កម្លាំងបង្វិលជុំលើសបង្កើនការប្រើប្រាស់ថាមពល ហើយក៏អាចនាំឱ្យមានរចនាសម្ព័ន្ធសំពីងសំពោងផងដែរ។ servos ដែលយើងរចនាឡើងសម្រាប់មនុស្សយន្តកុំព្យូទ័រលើតុអាចសម្រេចបាននូវប្រតិបត្តិការដ៏ឆ្ងាញ់បំផុតជាមួយនឹងកម្លាំងបង្វិល 6.3 kgf.cm. ចំណុចសំខាន់គឺត្រូវផ្គូផ្គងកម្លាំងបង្វិលជុំទៅនឹងតម្រូវការផ្ទុកនៃដៃមនុស្សយន្ត ដូចពេលជ្រើសរើសម៉ាស៊ីនឡាន អ្នកមិនចាំបាច់បន្តកម្លាំងសេះអតិបរមានោះទេ។
របៀបជ្រើសរើសម៉ូដែល Robotic Arm Servo
នៅពេលជ្រើសរើសម៉ូដែល servo សូមពិចារណាអំពីសេណារីយ៉ូប្រតិបត្តិការរបស់មនុស្សយន្ត។ សម្រាប់កម្មវិធីដែលតម្រូវឱ្យចាប់ផ្តើម និងឈប់ញឹកញាប់ សឺវ៉ូឌីជីថលដែលមានមុខងារហ្វ្រាំងត្រូវបានណែនាំ។ ករណីអតិថិជនមួយដែលយើងបានជួបប្រទះទាក់ទងនឹងខ្សែសង្វាក់ផលិតកម្មស្វ័យប្រវត្តិដែលតម្រូវឱ្យមានដៃមនុស្សយន្តដើម្បីសម្រេចបាន 20 ការឈប់ច្បាស់លាស់ក្នុងមួយនាទី. servos អាណាឡូកធម្មតានឹងទទួលរងពីកំហុសជាបន្តបន្ទាប់ ខណៈពេលដែល servos ឌីជីថល ជាមួយនឹងអត្រាធ្វើឱ្យស្រស់ខ្ពស់របស់ពួកគេ ដោះស្រាយបញ្ហានេះបានយ៉ាងល្អឥតខ្ចោះ។
ការផ្គូផ្គងវិមាត្រក៏សំខាន់ផងដែរ។ កាលពីមុន អតិថិជនមួយចំនួនបានដាក់ servos ស្តង់ដារនៅក្នុងដៃមនុស្សយន្តបង្រួម ដែលបណ្តាលឱ្យមានការបញ្ចេញកំដៅមិនល្អ។ យើងបានបង្កើតជាបន្តបន្ទាប់នូវ servo gripper 26mm ដែលបានរចនាយ៉ាងពិសេស ដែលមានទំហំតូចជាង 40% ខណៈពេលដែលរក្សាបាននូវកម្លាំងបង្វិល 3 kg·cm ។ វាដូចជាការកាត់ដេរសម្លៀកបំពាក់សម្រាប់ដៃមនុស្សយន្ត—វាត្រូវអនុញ្ញាតឱ្យមានចលនាដោយសេរីដោយមិនមានភាពរលុងពេក។
តើអ្វីជាភាពខុសគ្នានៅក្នុងពិធីការគ្រប់គ្រង servo?
ពិធីការ PWM ដែលស្រដៀងនឹងឧបករណ៍វាយបំប្លែង បញ្ជូនពាក្យបញ្ជាតាមរយៈទទឹងជីពចរ ខណៈពេលដែលពិធីការសៀរៀល TTL ដូចជាការសន្ទនាអាចបញ្ជូនប៉ារ៉ាម៉ែត្រស្មុគស្មាញជាងនេះ។ នៅក្នុងមន្ទីរពិសោធន៍ DSPOWER យើងតែងតែប្រៀបធៀបពិធីការទាំងពីរនេះ។
PWM គឺសមរម្យសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងចំណុចមួយទៅចំណុចសាមញ្ញ ដូចជាការបើក ឬបិទភ្លើង ខណៈពេលTTL អាចទទួលបានសញ្ញាមតិកែលម្អច្រើនក្នុងពេលដំណាលគ្នា។ដូចជាទីតាំង សីតុណ្ហភាព និងចរន្ត។
បច្ចុប្បន្ននេះ អាវុធមនុស្សយន្តកាន់តែច្រើនឡើងកំពុងទទួលយកពិធីការកូនកាត់ ដូចជាគម្រោងដៃមនុស្សយន្ត bionic របស់យើង។ ចលនាជាមូលដ្ឋានប្រើប្រាស់ការគ្រប់គ្រង PWM ដើម្បីធានាបាននូវការអនុវត្តក្នុងពេលជាក់ស្តែង ខណៈពេលដែលការលៃតម្រូវដ៏ល្អជាមួយ TTL បញ្ជូនប៉ារ៉ាម៉ែត្រលម្អិត។
នេះគឺដូចជាការបើកបររថយន្ត ដែលអ្នកត្រូវប្រើឈ្នាន់ដើម្បីគ្រប់គ្រងល្បឿន និងផ្ទាំងគ្រប់គ្រងដើម្បីតាមដានស្ថានភាព។ ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដែលអាចបត់បែនបាននេះអនុញ្ញាតឱ្យមនុស្សយន្តអាចសម្របខ្លួនទៅនឹងបរិយាកាសការងារដែលកាន់តែស្មុគស្មាញ។
វិធីធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវភាពត្រឹមត្រូវនៃការគ្រប់គ្រង Servo
ការកែលម្អភាពត្រឹមត្រូវទាមទារទាំងផ្នែករឹង និងផ្នែកទន់។ នៅក្នុងផ្នែករឹង យើងប្រើឧបករណ៍ម៉ាស៊ីនដែលមានភាពជាក់លាក់ 0.1mm ដើម្បីកាត់បន្ថយការបញ្ជូនបន្ត។ អតិថិជនម្នាក់បានរាយការណ៍រំកិល 2mm ជាប់លាប់នៅចុងបញ្ចប់នៃដៃមនុស្សយន្ត. ក្រោយការស៊ើបអង្កេត យើងបានរកឃើញថា នេះបណ្តាលមកពីការប៉ះទង្គិចប្រអប់លេខ។
ដោយការជំនួសប្រអប់លេខជាមួយនឹងរចនាសម្ព័ន្ធប្រអប់លេខ បញ្ហាត្រូវបានដោះស្រាយ។ នេះស្រដៀងទៅនឹងចលនានាឡិកា៖ ភាពត្រឹមត្រូវនៃប្រអប់លេខនីមួយៗប៉ះពាល់ដល់ការរក្សាពេលវេលាទាំងមូល។
សារៈសំខាន់ដូចគ្នាគឺកម្មវិធី។ ប្រព័ន្ធប្រឆាំងនឹងការរញ្ជួយរបស់យើងព្យាករណ៍ពីនិចលភាពនៃចលនាដៃរបស់មនុស្សយន្ត ហើយផ្តល់សំណងសម្រាប់វាជាមុន។ ជាឧទាហរណ៍ ក្នុងអំឡុងពេលឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ វាបង្កើតសញ្ញាការលៃតម្រូវការបញ្ច្រាស ដើម្បីលុបបំបាត់ការហួសល្បឿនដែលបណ្តាលមកពីនិចលភាព ដូចជាអ្នកបើកបរដែលមានបទពិសោធន៍ប្រើឈ្នាន់ហ្វ្រាំងថ្នមៗ ដើម្បីធានាបាននូវការឈប់ដោយរលូន គ្មានការស្ទះ។
ពេលវេលាបង្ហោះ៖ ថ្ងៃទី២៣ ខែតុលា ឆ្នាំ២០២៥